4月11日上午，一輛「無人駕駛」防爆電車從檸條塔礦業公司智慧倉儲3號倉庫出發，經過1號副井口，一路自動駕駛到達了井下北翼主電所，實現下井全流程自主駕駛，該防爆電車將主要用於物料運輸。

在本次測試路線中，該公司完善了車輛障礙物檢測系統，並根據障礙物情況進行減速、繞行等控制測試，對南翼井下材料庫→輔運大巷→南翼採煤工作面路線，開展了基於激光點雲的行車數據採集，構建了無人駕駛高精度定位地圖。

另外，本次首航完成了遠程輔助駕駛系統自動駕駛遠程監控平台的開發，能夠遠程監控自動駕駛車輛的運行情況，包括車輛行駛參數，定位數據，障礙物感知數據，車輛視頻等，並可接入機械人集群管控平台進行統一監控與管理；車輛遠程控制系統架構已初步開發完成，正在針對不同車輛控制系統協議進行匹配開發測試。

截至目前，該公司無人駕駛感知與控制系統已經完成部署，防爆電車進行了地面自動駕駛定位算法、井下自動駕駛行駛區域邊界檢測算法、井下自動駕駛行駛SLAM定位算法、車輛行駛障礙物感知算法、車輛車速控制與行駛路徑規划算法等全面的測試。

不僅如此，該公司還積極推動防爆柴油無軌膠輪車「無人駕駛」的測試，已經對該車線控系統涉及的控制器、油門、剎車、換擋等進行系統選型，進行了線控系統部署、物料運輸車輛轉向控制油缸位移傳感測試，實現車速、行車軌跡的自動控制，設計感知系統改造升級應用，整車完成了改裝及下線測試。

下一步，該公司將建成井下材料庫自動化裝卸站，開發裝卸站搬運機械人，實現井下自動化「裝—運—卸」協同作業。（高郁雲 加保瑞）